本专栏以ISO 14229标准为指导，结合网上众多文章资料，根据博主个人理解整理而成，旨在降低该标准的入门门槛与学习成本。文章不对标准做生硬的翻译，尽可能提炼其涵盖的知识点，争取以通俗易懂的描述对该标准做一次全面的中文讲解。当然，由于博主水平有限，在讲解文章中不免出现纰漏，还请各位看官积极在评论区留言或私信博主邮箱xinglong.ni@foxmail.com。
1 汽车诊断
在了解UDS之前，我们需要先了解汽车诊断的概念。
汽车诊断是指对汽车进行故障检测和故障定位的过程，通过诊断，我们可以快速准确的判断车辆或某个ECU的故障以及故障原因，其是保障汽车安全和性能的重要环节。
若要进行汽车诊断，支持该诊断工作的诊断工具则是必不可少的设备。在汽车的开发过程中，汽车工程师可以通过诊断工具连接上汽车的电子系统，读取车辆的故障码，进而快速分析定位故障原因，或者读取车辆的某些实时数据，以支持汽车开发工作。为了使得诊断工具和车辆之间可以正常通信，这两端都要遵循同样的通信协议，其就是汽车诊断通信协议，简称诊断协议。
诊断工具在行业内一般被称为Tester，其可以是任何实现了诊断协议的东西，比如一个实现了诊断协议的上位机软件1、实际的硬件设备（诊断仪）或者支持诊断协议的测试脚本。
2 UDS是什么
UDS(Unified diagnostic services)是一种应用于汽车行业的通用诊断协议，其广泛用于汽车ECU之间的诊断通信。该协议提供了汽车诊断系统实施的基本框架，其定义了通用化的诊断数据格式和诊断流程，以及一系列的诊断服务。
作为一个应用层协议，其不关心应用层以下的具体实现，例如ECU之间的数据通信可以基于CAN或Ethernet等不同的物理传输方式实现，然而只要其传输的数据格式遵循UDS协议，则该段数据即可被同样遵循UDS协议的应用程序所解析，这种遵循UDS协议的数据一般被称为诊断数据。
进行车辆的诊断需要有Tester端和ECU端，其诊断过程通常是
- Tester向ECU发送诊断请求request
- ECU向Tester回复诊断响应response
Tester端和ECU端通过以上这种一问一答的形式进行通信，从而实现对目标ECU的诊断操作。而UDS则用于支持Tester(client)端和ECU(server)端之间的诊断通信，其为不同类型的诊断功能（或称诊断服务）定义了统一的内容和格式。
3 UDS与OSI
UDS由ISO 14229-1标准定义和规范，该标准同样也是汽车诊断系统的通用规范。为了实现该应用层协议，ISO 14229将UDS协议定义的诊断服务的应用映射到OSI(Open Systems Interconnection)基础参考模型上，该模型由ISO/IEC 7498-1和ISO/IEC 10731标准定义，其将通信系统从逻辑上分为七层，具体参见下表：
虽然ISO 14229-1标准定义了UDS的规范和要求，但是由于UDS并没有统一的实现标准，因此一份能用于OEM（主机厂）和零部件供应商进行ECU诊断系统功能开发和验证的诊断规范，除了要遵循该应用层标准外，还要根据自身实际情况，自定义UDS协议实现的具体细节，例如需要支持的DID、DTC、RID等特定数据，所以基于UDS开发的诊断功能又常常被称为Enhanced diagnostic（增强型诊断），亦如上表所示。
随着车辆ECU的增多，车辆网络拓扑结构也越来越复杂，一辆车里可能包含多种总线，如CAN、LIN、Ethernet、FlexRay、K-line等，因此在ISO 14229标准释放的文件中，除了ISO 14229-1标准对UDS的定义以外，还包含了关于UDS在各个总线中应用的定义，如 ISO 14229-3 UDSonCAN、ISO 14229-5 UDSonIP等。
由上表可见，在OSI七层模型中，ISO-14229定义于OSI七层模型第四层传输层之上，并不涉及具体的通信机制，因此可以架设在各种网络之上实现2。然而，要实现一个完整的诊断通信链路，还需要传输层和网络层协议，如ISO 13400、ISO 15765，以及数据链路层和物理层协议，如ISO 11898。
以UDSonCAN的诊断通信链路为例，它的物理层和数据链路层遵循的是ISO 11898，而网络层和传输层遵循的是ISO 15765-2(DoCAN)，应用层遵循ISO 14229-3，其实现了UDS协议基于CAN总线的应用。
以UDSonIP的诊断通信链路为例，它的物理层和数据链路层遵循的是ISO 13400-3，而网络层和传输层遵循的是ISO 13400-2(DoIP)， 应用层遵循ISO 14229-5，其实现了UDS协议基于Ethernet的应用。